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- 江西丹巴赫機(jī)器人股份有限公司
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焊接機(jī)器人的主要參考技術(shù)指標(biāo)以及選購(gòu)機(jī)器人的必備知識(shí)
在選購(gòu)焊接機(jī)器人時(shí)提前全面和確切了解其性能指標(biāo)非常有必要且重要。往往在使用機(jī)器人時(shí)掌握好其中的一些技術(shù)指標(biāo)更是正確使用的前提。各廠家在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)上羅列的一些技術(shù)指標(biāo)有些簡(jiǎn)單，然而僅僅參考說(shuō)明書(shū)是無(wú)法做到熟練掌握的，需要在使用時(shí)多加考察和對(duì)技術(shù)性能指標(biāo)深入了解。機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)可分為兩大部分，機(jī)器人的通用指標(biāo)和焊接機(jī)器人的專門(mén)指標(biāo)。
1.機(jī)器人通用技術(shù)指標(biāo)
1)自由度數(shù) 這是反映機(jī)器人靈活性的重要指標(biāo)。一般來(lái)說(shuō)，有3個(gè)自由度數(shù)就可以達(dá)到機(jī)器人工作空間任何一點(diǎn)，但焊接不僅要達(dá)到空間某位置，而且要保證焊槍 ( 割具或焊鉗 ) 的空間姿態(tài)。因此，對(duì)弧焊和切割機(jī)器人至少需要5個(gè)自由度，點(diǎn)焊機(jī)器人需要6個(gè)自由度。
2)負(fù)載 指機(jī)器人末端能承受的額定載荷，焊槍及其電纜、割具及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管等都屬負(fù)載。因此，弧焊和切割機(jī)器人的負(fù)載能力為 6 ～ 10kg，點(diǎn)焊機(jī)器人如使用一體式變壓器和焊鉗一體式焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為 60 ～ 90kg ，如用分離式焊鉗，其負(fù)載能力應(yīng)為 40 ～ 50kg。
3)工作空間 廠家所給出的工作空間是機(jī)器人未裝任何末端操作器情況下的更大可達(dá)空間，用圖形來(lái)表示。應(yīng)特別注意的是，在裝上焊槍 ( 或焊鉗 ) 等后，又需要保證焊槍姿態(tài)。實(shí)際的可焊接空間，會(huì)比廠家給出的小一層，需要認(rèn)真地用比例作圖法或模型法核算一下，以判斷是否滿足實(shí)際需要。
4)更大速度 這在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)給出的是在各軸聯(lián)動(dòng)情況下，機(jī)器人手腕末端所能達(dá)到的更大線速度。由于焊接要求的速度較低，更大速度只影響焊槍 ( 或焊鉗 ) 的到位、空行程和結(jié)束返回時(shí)間。一般情況下，焊接機(jī)器人割機(jī)器人要視不同的切割方法而定。
5)點(diǎn)到點(diǎn)重復(fù)精度 這是機(jī)器人性能的更重要指標(biāo)之一。對(duì)點(diǎn)焊機(jī)器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應(yīng)達(dá)到焊鉗電直徑的 1／2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。對(duì)弧焊機(jī)器人，則應(yīng)小于焊絲直徑的 1／2 ，即 0．2 ～ 0．4mm 。
6)軌跡重復(fù)精度 這項(xiàng)指標(biāo)對(duì)弧焊機(jī)器人和切割機(jī)器人十分重要，但各機(jī)器人廠家都不給出這項(xiàng)指標(biāo)，因?yàn)闇y(cè)量比較復(fù)雜。但各機(jī)器人廠家內(nèi)部都做這項(xiàng)測(cè)量，應(yīng)堅(jiān)持索要其精度數(shù)據(jù)，對(duì)弧焊和切割機(jī)器人，軌跡重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或割具切孔直徑的 1／2 ，一般需要達(dá)到 +0．3 ～ 0.5mm 以下。
2.焊接機(jī)器人專用技術(shù)指標(biāo)
1)可以適用的焊接或切割方法 這對(duì)弧焊機(jī)器人尤為重要。這實(shí)質(zhì)上反映了機(jī)器人控制和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)抗干擾的能力?，F(xiàn)在一般弧焊機(jī)器人只采用熔化氣體保護(hù)焊方法，因?yàn)檫@些焊接方法不需采用高頻引弧起焊，機(jī)器人控制和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)沒(méi)有特殊的抗干擾措施，能采用鎢氬弧焊的弧焊機(jī)器人是近幾年的新產(chǎn)品，它有一套特殊的抗干擾措施。這一點(diǎn)在選用機(jī)器人時(shí)要加以注意。
2)擺動(dòng)功能 這對(duì)弧焊機(jī)器人甚為重要，它關(guān)系到弧焊機(jī)器人的工藝性能。現(xiàn)在弧焊機(jī)器人的擺動(dòng)功能差別很大，有的機(jī)器人只有固定的幾種擺動(dòng)方式，有的機(jī)器人只能在 x-y 平面內(nèi)任意設(shè)定擺動(dòng)方式和參數(shù)，更佳的選擇是能在空間 (x-y ，z) 范圍內(nèi)任意設(shè)定擺動(dòng)方式和參數(shù)。
3)焊接戶點(diǎn)示教功能 這是一種在焊接示教時(shí)十分有用的功能，即在焊接示教時(shí)，先示教焊縫上某一點(diǎn)的位置，然后調(diào)整其焊槍或焊鉗姿態(tài)，在調(diào)整姿態(tài)時(shí)，原示教點(diǎn)的位置完全不變。實(shí)際是機(jī)器人能自動(dòng)補(bǔ)償由于調(diào)整姿態(tài)所引起的戶點(diǎn)位置的變化，確保戶點(diǎn)坐標(biāo)，以方便示教操作者。
4)焊接工藝故障自檢和自處理功能 這是指常見(jiàn)的焊接工藝故障，如弧焊的粘絲、斷絲、點(diǎn)焊的粘電等，這些故障發(fā)生后，如不及時(shí)采取措施，則會(huì)發(fā)生損壞機(jī)器人或報(bào)廢工件等大事故。因此，機(jī)器人必須具有檢出這類故障并實(shí)時(shí)自動(dòng)停車報(bào)警的功能。
5)引弧和收弧功能 為確保焊接質(zhì)量，需要改變參數(shù)。在機(jī)器人焊接中，在示教時(shí)應(yīng)能設(shè)定和修改，這是弧焊機(jī)器人必不可少的功能。
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