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焊接機器人在行業(yè)中廣泛應用的特點
焊接機器人是從事焊接相關工作的工業(yè)機器人,主要由機器人和焊接設備兩部分構成。其中機器人這部分由本體和控制柜組成;焊接設備則由焊接電源、送絲機、焊槍等部分組合而成。
點焊機器人的特點
由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對于容量較大的變壓器,工業(yè)上已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接,也可以再進行二次整流,用直流電焊接,焊接參數(shù)由定時器調節(jié)。目前,新型定時器已經微機化,因此機器人控制柜可以直接控制定時器,無需另配接口。點焊機器人的焊鉗,用電伺服點焊鉗,焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動,碼盤反饋,使焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置,而且電間的壓緊力也可以無調節(jié)。
電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點:
(1)每個焊點的焊接周期可大幅度降低,因為焊鉗的張開程度是由機器人控制的,機器人在點與點之間的移動過程,焊鉗就可以開始閉合;而焊完一點后,焊鉗一邊張開,機器人就可以一邊位移,不必等機器人到位后,焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動。
(2)焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調整,只要不發(fā)生碰撞或干涉,可盡可能減少張開度,以節(jié)省焊鉗開度,節(jié)省焊鉗開合所占的時間。
(3)焊鉗閉合加壓時,不僅壓力大小可以調節(jié),而且在閉合時兩電是輕輕閉合,可減少撞擊變形和噪聲。
弧焊機器人的特點
弧焊機器人多采用氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制,而焊接電源多為模擬控制,所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。
近年來,外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備,在這些焊接設備內已經插入相應的接口板,所以弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應該指出的是,在弧焊機器人工作周期中,電弧時間所占的比例較大,因此在選擇焊接電源時,一般應按持續(xù)率100%來確定電源的容量。送絲機構可以裝在機器人的上臂上,也可以放在機器人之外,前者焊槍到送絲機之間的軟管較短,有利于保持送絲的穩(wěn)定性,而后者軟管校長,當機器人把焊槍送到某些位置,使軟管處于多彎曲狀態(tài),會嚴重影響送絲的質量,所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。
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