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采用焊接機器人工作時常見的問題及故障分析
焊接機器人是從事焊接工作的工業(yè)機器人。它主要包括機器人和焊接設(shè)備兩個部分。其中，機器人由機器人本體和控制柜構(gòu)成;而焊接裝備，以弧焊及點焊為例子，它是由焊接電源、送絲機、焊槍等部分組建而成。對于智能機器人，還會有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
焊接機器人常見問題
(1)出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
(2)出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調(diào)整。
(3)出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調(diào)整就可以處理。
(4)飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整機器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。
(5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
而焊接機器人系統(tǒng)故障則有以下事項
(1)發(fā)生撞槍?？赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
(2)出現(xiàn)電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。
(3)保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
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